VENUS 차량과 도로 인프라를 잇는 V2X 통합 플랫폼
VENUS는 차량, 도로 인프라, 클라우드를 하나로 연결해 영상과 V2X 메시지, AI 인식 결과를 함께 다룹니다. 이 팀 프로젝트에서 영상 스트리밍, 협력주행 통신, AI 결과 연동, 웹 운영 도구를 개발했습니다.
핵심 역량
견고하게 만들고
유연하게 확장합니다.
장치부터 웹까지
C 기반 장치 제어와 서비스 로직을 WebSocket·웹 UI로 연결합니다. Jetson 영상 처리와 운영 콘솔을 함께 개발했습니다.
측정 가능한 시스템
영상 송수신과 AI 처리 지연을 수집·시각화합니다. 기록의 누락과 메모리 한계까지 고려해 관측 도구를 구현했습니다.
통신과 AI 결과 연동
MQTT·PC5 기반 협력주행 메시지와 외부 AI 객체 정보를 연결합니다. 포트폴리오에는 자체 호스팅 LLM과 RAG를 적용했습니다.
기술 스택 및 도구
프로젝트에서 실제로 사용한 기술입니다.
C
Linux
NVIDIA Jetson
Make / Kconfig
GStreamer
WebRTC
RTP / RTCP
MediaMTX
MQTT
PC5 / V2X
TCP / UDP
WebSocket
ASN.1
JavaScript
TypeScript
React.js
Next.js
Node.js
PostgreSQL
llama.cpp
RAG
pgvector
Git
GitHub
Bash
Nginx
systemd
경력 사항
다양한 업무와 프로젝트를 통해
경험과 노하우를 쌓고 있습니다.
프로젝트 상세
주요 프로젝트의 세부 사항을
확인해보세요.
운영 화면에서 본 VENUS
실제 운영 화면을 녹화했습니다. 현장 위치가 드러나지 않도록 지도와 CCTV 영상은 모자이크 처리했습니다.
지도, CCTV, 송신 기록을 한 화면에서
위성 지도 위에 CCTV 3채널과 송신 기록 패널을 겹쳐 띄워, 현장 영상과 통신 상태를 한 화면에서 확인합니다.
CGM 경고 메시지 송신
신호위반 위험, 전방 혼잡, 긴급차량 접근, 역주행 차량, 노면 상태 같은 경고 유형을 골라 PC5와 MQTT로 보냅니다.
경로별 송신 결과 기록
같은 메시지의 송신 결과를 PC5와 MQTT 경로별로 따로 남깁니다. 녹화 당시 MQTT 브로커에 접속할 수 없어 Vehicle MQTT는 ERROR로 기록됐지만, 같은 메시지의 Modem/PC5 송신은 OK로 이어졌습니다.
시스템 안에서 연결한 것들
영상 입력
다중 카메라 · Jetson GStreamer 영상 처리
AI 결과 연동
외부 인식 결과 수신 객체·위치·지연 데이터
V2X 서비스
차량·도로 간 메시지 MQTT · PC5 통신
운영·관측
지도 · CCTV · 제어 기록 · 성능 모니터링
영상 전달과 AI 객체 데이터는 별도 경로로 처리하고, 운영 화면에서 함께 확인합니다.
하나의 플랫폼, 여섯 가지 기여
경력을 고르면 그 일에서 맡은 분야별로 해결한 문제와 구현한 내용, 만들어낸 변화를 볼 수 있습니다.
다중 카메라 영상 스트리밍
2025–2026장치에서 브라우저까지 이어지는 영상 경로
Jetson 기반 카메라 입력부터 영상 합성·인코딩·전송·녹화까지, 다중 영상 처리와 송수신 제어를 구현했습니다.
- 해결할 문제
- 여러 카메라의 입력 형식과 장치 구성이 다르고, 송신·수신·녹화 상태를 각각 제어해야 했습니다.
- 구현한 내용
- 6개 카메라 탐색과 다중 스트리밍, 하드웨어 가속 영상 변환 및 그리드 합성 구현
- 송수신 파이프라인의 독립 제어와 영상 저장·출력 경로 구성
- WebSocket으로 인코더 설정, 영상 배치와 스트리밍 상태를 제어하는 웹 인터페이스 연결
- 만들어낸 변화
- 카메라 설정부터 영상 확인·녹화까지 하나의 제어 흐름으로 다룰 수 있는 기반을 만들었습니다.
영상 지연·통신 품질 관측
2025–2026느리다는 느낌을, 분석 가능한 데이터로
송수신 파이프라인의 지연과 전송 품질을 계측하고, 실시간 차트와 CSV 기록·재생으로 확인하는 도구를 개발했습니다.
- 해결할 문제
- 영상이 늦게 도착할 때 처리 단계와 네트워크 상태를 나눠 관측하고, 같은 기록을 다시 분석할 수 있어야 했습니다.
- 구현한 내용
- SEI 타임스탬프와 프레임별 계측 지점을 이용한 TX/RX 지연 측정 구현
- RTCP SR/RR 및 GStreamer 지터 버퍼 통계를 웹 제어 인터페이스에 연결
- 기록 시간·행 수를 설정하는 CSV 저장과 재생 가능한 지연 대시보드 개발
- 만들어낸 변화
- 지연과 품질 변화를 실시간으로 확인하고, 저장한 기록을 바탕으로 문제를 추적할 수 있게 했습니다.
블로그
자세한 문제해결 과정은
블로그에서 확인할 수 있습니다.